Главная Техника
Автоматическое управление системами автомобыля
|
|
|||||||||||||||||
ПЕРЕХОДНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕМЕНТАРНЫХ ЗВЕНЬЕВПри вычислениях переходной характеристики звена операторным методом необходимо выполнить следующие действия. Получить изображение X(p) по Лапласу входного сигнала X(t) в соответствии с определениемX(p) => L{ X(t) }, что в терминах математического пакета MAPLE with(inttrans) имеет вид Lx:=laplace(X,t,p); (Lx = X(p), X = X(t)). Найти изображение выходного сигналаY(p) => X(p)* W(p). Перейти от изображения по Лапласу выходного сигнала Y(p) к оригиналу Y(t) в соответствии с определениемY(t) => L-1{ Y(p) }, что в терминах математического пакета MAPLE with(inttrans) имеет вид Px:=invlaplace(Lx*W,p,t); (Px = X(t), W = W(p)). Замечания
> restart; with(stats): with(inttrans): LAB-1.mws ПЕРЕХОДНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕМЕНТАРНЫХ ЗВЕНЬЕВ 1-го ПОРЯДКА. Обозначения: W - передаточная функция Y - выходной сигнал X - входной сигнал Yu : = X*limit (W, p = 0) - установившееся значение Y ТИПЫ ЗВЕНЬЕВ определяются коэффициентами передаточной функции W(p)=(b0+p*b1)/(a0+p*a1): пропорциональное- b0<>0, b1 = 0, a0<>0, a1 = 0; интегрирующее - b0<>0, b1 = 0, a0 = 0, a1<>0; инерционное - b0<>0, b1 = 0, a0<>0, a1<>0; дифференцирующее - b0 = 0, b1<>0, a0<>0, a1<>0; интегро-дифференцирующее- b0<>0, b1<>0, a0<>0, a1<>0. > # Блок 1 randomize(№); > # Блок 2 # Описание передаточной функции b1:=0:a0:=0: W:=(b0+p*b1)/(a0+p*a1); Yu:=X*limit(W,p=0); ![]() ![]() > # Блок 3 # Параметры передаточной функции b0:=1: a1:=stats[random, uniform](1)+.5; > # Блок 4 # Переходная характеристика Y:=X*k*t; k:=b0/a1: t0:=5*a1: X:=1.2: # Скачок Lx:=laplace(X,t,p); # Изображение сигнала Px:=invlaplace(Lx*W,p,t); ![]() > # Блок 5 G1:=plot(Px,t=0..t0,style=point): G2:=plot(Y,t=0..t0,color=blue): G3:=plot(Yu,t=0..t0,linestyle=4): plots[display]({G1,G2,G3},title="Переходные характеристики"); > # Блок 6 Digits:=11: G1:=plot(Px-Y,t=0..t0,thickness=4): plots[display]({G1},title="График погрешности"); ![]() ВЫВОД: Погрешность вычисления переходной характеристики интегрирующего звена символическим методом не превышает единицы младшего разряда вычислительной системы. |
<< | СОДЕРЖАНИЕ |
---|